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拆碼垛解決方案

袋狀軟包貨物行業(yè)解決方案

辰視3D視覺軟包拆、碼垛解決方案已經(jīng)在倉儲物流、制造業(yè)工廠、化工原料、生物醫(yī)藥、食品等多個行業(yè)的倉庫中有廣泛應用。

方案優(yōu)勢
◆ 工業(yè)級3D相機，速度快、精度高，視野大。
◆ 支持各類垛型：單品垛型、混料垛型、隨機垛型等。
◆ 支持純色，圖案，半透明，形變，褶皺，斜放等復雜情況。
◆ 適配國內(nèi)外主流機器人，可適配具有TCP/IP協(xié)議的所有品牌機器人。
◆ 節(jié)拍快，最高可達4s/件。
◆ 性價比高，極具行業(yè)競爭優(yōu)勢。

規(guī)格參數(shù)


節(jié)拍 可達4s（與夾爪設計和路徑規(guī)劃相關）。
垛型 支持各類垛型。
精度 點云精度最高可達0.5mm@1m ，根據(jù)需要可定制更高精度相機。
穩(wěn)定性 強大的深度識別模型，保證穩(wěn)定性，一鍵運行，已穩(wěn)定持續(xù)運行超過15000小時。
物體 支持軟包、麻袋等多種不同物體。
拆垛場景：規(guī)則軟包、不規(guī)則軟包、形變軟包、傾斜放置。
支持純色、透明、圖案等復雜情況。
適配機器人 可適配各種國內(nèi)外主流品牌的機器人，如庫卡、ABB、發(fā)那科、安川、川崎、UR、松下、三菱、現(xiàn)代、那智、 電裝、UMINI、李群、格力、錢江、節(jié)卡、大族機器人、新松、華數(shù)、遨博、埃斯頓、埃夫特、越疆、珞石、 艾利特、智博林、伯朗特、爾必地等。支持具有TCP通訊功能的其它品牌機器人。
常用相機型號 CS-RT-L21(拆碼垛)、 CS-ST-S21B(拆垛)。

識別效果

軟包拆碼垛工作站

軟包拆垛工作站


◆ 工業(yè)級3D相機，專為軟包拆碼垛設計，具有大視野、大景深、精度高、即裝即用。
◆ 提供專業(yè)解決方案，包括整體方案、機器人選型、夾爪吸盤、視覺設備選型、周邊配件選型等。
◆ 支持傾斜擺放、軟包變形、不規(guī)則垛型，無需指定特定垛型。
◆ 支持1拖N，單品/混合拆垛，抓取節(jié)拍<4s。
◆ 強大深度拆垛算法，提供精確的定位定姿。

軟包碼垛工作站


◆ 垛型碼垛穩(wěn)定，最優(yōu)化空間利用率。
◆ 支持1拖N，單品拆垛和混合碼垛。
◆ 最高碼垛速度達4s。
◆ 智能體積測算，誤差小于1%。
◆ 工業(yè)級3D相機，提供高精度、大視野、大景深、即插即用。
◆ 提供專業(yè)解決方案，包括整體方案、機器人選型、夾爪吸盤、視覺設備選型、周邊配件選型等。

支持各種碼垛類型

軟包拆垛應用案例

3D視覺引導自動化拆垛 | 某大型新材料工廠

項目背景

該項目為國內(nèi)某知名大型新材料制造公司，有自動化拆垛需求。 由于之前來料碼放不規(guī)范，存在歪垛斜垛的情況、混料嚴重、節(jié)拍要求高。以往此工位的原材料上料均采用人工上料，但由于工作環(huán)境差工人難招，人工拆垛成本高，效率低，且無法進行雙班生產(chǎn)。


針對以上問題現(xiàn)采用視覺引導機器人拆垛加深度學習的方案，適用于混料嚴重、垛型不規(guī)范等問題，使用單臺視覺相機搭配伺服滑軌從而對應多個工位的生產(chǎn)，從而提高生產(chǎn)效率。

項目優(yōu)勢

◆ 支持一次拍照，識別出多個軟包，并按照用戶指定的順序進行排列。
◆ 軟件采用深度識別學習算法，針對垛型不規(guī)則，多種型號原材料，均可有效識別。
◆ 針對垛型和場景，可動態(tài)規(guī)劃抓取策略。
◆ 可采用一臺機器人對多臺視覺或者一臺機器人對應搭配伺服滑軌的相機，從而進行多工位的識別抓取工作。
◆ 辰視3D相機：視野大、景深大、速度快，支持多種不同垛型
◆ 夾具可定制

項目成效

◆ 運用深度學習算法，提高生產(chǎn)可靠性，提高生產(chǎn)效率。
◆ 系統(tǒng)穩(wěn)定識別速度快，整體抓取放置節(jié)拍控制在6s以內(nèi)。
◆ 實現(xiàn)生產(chǎn)數(shù)據(jù)云端化，實時監(jiān)控生產(chǎn)狀態(tài)，為安全生產(chǎn)提供 強大即使預警。
◆ 實現(xiàn)物流自動化，從卸貨到拆垛上料全自動無人化生產(chǎn)。

應用案例

部分工廠現(xiàn)場實拍展示

某國際大型倉儲物流工廠

3D視覺引導肥料包自動化碼垛

原來專機碼垛，不具備柔性生產(chǎn)，無法應對各種多變的垛型，且碼垛緊密型不足。來料的位置存在波動，導致抓取不夠精確，從而導致垛型出現(xiàn)質(zhì)量問題。


針對以上的不足，采用了庫卡機器人+CS-ST-S21B(B)相機+氣動夾爪上料。工作站能夠滿足1件/4秒，可應對頂棚復雜光照變化，強大是3D視覺識別算法，已經(jīng)保護設備持續(xù)無故障運行超過10000小時。

某知名制造德企

3D視覺引導瓶蓋原料自動化拆垛

原來人工戶外上料，氣溫高，容易中暑，粉塵大，存在食品衛(wèi)生風險，工人三班倒，效率低下，人工成本大，生產(chǎn)記錄無法精確統(tǒng)計，生產(chǎn)無法得到全方面的自動化監(jiān)控。


為解決以上問題，引入自動化拆垛工作站，采用CS-RT-L21相機+發(fā)那科機器人+真空吸盤，可實現(xiàn)一鍵自動化上料，實現(xiàn)了拆垛、清洗、開袋、廢袋收集功能。生產(chǎn)效率提高35%，人工成本從8人降低至2人。

某大型化工廠

3D視覺引導原料自動化拆垛

麻袋體積大且不規(guī)則，原有的人工搬運方式效率低，且傳統(tǒng)方式無法有效識別。另工人難招，人工拆垛成本高。


每天需要將大量的袋裝原料，統(tǒng)一收納到存儲倉中。


針對以上問題采用視覺CS-RT-L21相機引導機器人拆垛加深度學習的方案，可快速應對數(shù)量眾多的不同尺寸和圖案的麻袋。有效替代人工，提高生產(chǎn)效率。


某大型鈦白粉制造公司

3D視覺引導粉狀物品自動化拆垛

由于來料碼放不規(guī)范、混料嚴重、節(jié)拍要求高、現(xiàn)場粉塵嚴重，以往此工位的原材料上料均采用人工上料，但由于人工拆垛成本高，效率低，且粉塵較大。


為了從跟本上解決以上問題現(xiàn)采用視覺CS-RT-L21相機引導機器人拆垛加深度學習的方案，適用于多種原材料、垛型不規(guī)范、工作環(huán)境差等問題，使用三臺視覺相機對應一臺機器人從而對應多個工位的生產(chǎn)，從而提高生產(chǎn)效率。

辰視工業(yè)級3D相機

高速度 · 高精度 · 穩(wěn)定 · 耐用

辰視工業(yè)級3D相機

可對各類袋狀貨品實現(xiàn)高質(zhì)量圖像


Csv3DPilotSystem

三維視覺引導拆碼垛平臺


Csv3DPilotSystem為新一代三維視覺引導軟件平臺，系統(tǒng)內(nèi)置三維視覺拆碼垛、無序抓取、軌跡引導（涂膠/焊接）、大目標定位、裝配等專業(yè)解決方案。所有解決方案，均為可視化操作完成調(diào)試和生產(chǎn)部署。系統(tǒng)還提供了開放的SDK接口，可無縫對接各類設備，如機械臂/AGV/叉車/PLC/3D相機/MES系統(tǒng)等，可輕松擴展新的引導應用場景。系統(tǒng)提供深度學習本地訓練工具，可輕松實現(xiàn)模型訓練和部署。

系統(tǒng)優(yōu)勢

◆ 無需真實生產(chǎn)數(shù)據(jù)，提供3D數(shù)模即可實現(xiàn)識別模型的制作和部署。
◆ 支持各類袋狀物體、半透明物體、剛性物體、軟性物體在內(nèi)的多種物體。
◆ 物料可無序擺放（傾斜，形變均可），也可指定垛型。
◆ 內(nèi)置多種解決方案和模型，無需訓練，0.5-3天快速部署。

系統(tǒng)功能

◆ 支持開放的相機標定/手眼標定功能。
◆ 可視化圖像/點云/高動態(tài)功能。
◆ 模型制作/訓練、模型部署和管理、生產(chǎn)模式功能。
◆ 深框功能、干涉判定、智能路徑規(guī)劃、在線/離線仿真功能。
◆ 適配常見機器人通訊協(xié)議，Ethernet IP/Profnet IP，適配主流國內(nèi)外機器人。

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