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拆碼垛解決方案

無序工件上下料解決方案

辰視3D視覺制造業(yè)無序擺放的工件上下料解決方案，已在制造業(yè)工廠、汽車總裝、汽車零部件、鋼鐵鑄件、3C 電子制造廠、家電制造、倉(cāng)儲(chǔ)物流等多個(gè)領(lǐng)域的行業(yè)中有廣泛應(yīng)用。

方案優(yōu)勢(shì)
◆ 自主研發(fā)工業(yè)級(jí)3D相機(jī)，IP65級(jí)防水防塵，可以在環(huán)境復(fù)雜的工廠穩(wěn)定運(yùn)行。
◆ 智能抓取算法，引導(dǎo)機(jī)器人準(zhǔn)確進(jìn)行抓取，保證穩(wěn)定性和安全性。
◆ 適配國(guó)內(nèi)外主流機(jī)器人，可適配具有TCP/IP協(xié)議的所有品牌機(jī)器人。
◆ 不限制來料狀態(tài)，工件可以隨意堆疊擺放。

規(guī)格參數(shù)


節(jié)拍 單次抓放時(shí)間可達(dá)4s（從拍照識(shí)別到給出工件的坐標(biāo)時(shí)間）
視野范圍 2200mmx1850mm@2700mm
精度 機(jī)器人標(biāo)定精度最高可達(dá)0.1mm@1m
穩(wěn)定性 強(qiáng)大的識(shí)別算法，保證穩(wěn)定性，一鍵運(yùn)行，已穩(wěn)定持續(xù)運(yùn)行超過15000小時(shí)。
靈活性 可識(shí)別一定程度反光、黑色、結(jié)構(gòu)復(fù)雜的工件。
適應(yīng)性 支持有序、無序、散亂堆放的工件無序抓取
路徑自動(dòng)規(guī)劃、自動(dòng)避障，避免出現(xiàn)抓取干涉的問題
適配機(jī)器人 可適配各種國(guó)內(nèi)外主流品牌的機(jī)器人，如庫(kù)卡、ABB、發(fā)那科、安川、川崎、UR、松下、三菱、現(xiàn)代、那智、 電裝、UMINI、李群、格力、錢江、節(jié)卡、大族機(jī)器人、新松、華數(shù)、遨博、埃斯頓、埃夫特、越疆、珞石、 艾利特、智博林、伯朗特、爾必地等。支持具有TCP通訊功能的其它品牌機(jī)器人。
常用相機(jī)型號(hào) CS-ST-L21B(B)-2M、 CS-ST-S21(B)-2M系列

識(shí)別效果

無序工件上料工作站

軟包拆垛工作站


◆ 工業(yè)級(jí)3D相機(jī)，專為無序上料而設(shè)計(jì)，具有大視野、大景深、精度高、抗干擾、識(shí)別快等特點(diǎn)。
◆ 提供專業(yè)視覺解決方案，包括整體方案，機(jī)器人選型、夾爪吸盤、視覺設(shè)備選型、周邊配件選型等。
◆ 支持無序抓取、散亂工件抓取、緊密貼合工件抓取，無需指定整齊的擺放。
◆ 抓取節(jié)拍<4s。
◆ 強(qiáng)大的3D識(shí)別算法，提供精確的定姿定位。

無序工件下料工作站


◆ 深框抓取穩(wěn)定，最優(yōu)化空間利用率。
◆ 支持無序抓取、散亂工件抓取、緊密貼合工件抓 取，無需指定整齊的擺放。
◆ 快速精確的定姿定位，最高速度可達(dá)4s。
◆ 工業(yè)級(jí)3D相機(jī)，提供高精度、大視野、大景深、 即插即用。
◆ 工業(yè)級(jí)3D相機(jī)，提供高精度、大視野、大景深、即插即用。
◆ 提供專業(yè)解決方案，包括整體方案，機(jī)器人選型、 夾爪、視覺設(shè)備選型、周邊配件選型等。

支持在深框內(nèi)各類無序擺放的鋼鐵及鑄件工件

無序工件上下料應(yīng)用案例

3D視覺引導(dǎo)曲軸自動(dòng)化上下料 | 某汽車零部件廠

項(xiàng)目背景

該項(xiàng)目為國(guó)內(nèi)某知名大型汽車零部件制造工廠，有針對(duì)曲軸工件的自動(dòng)化上下料需求。 由于之前來料碼放不規(guī)范，工件無序散亂擺放、上料節(jié)拍 要求高。此工位的曲軸工件一直由人工上料，由于工作環(huán)境惡劣，危險(xiǎn)程度較高，且人工上下料成本高，效率低， 無法滿足24小時(shí)生產(chǎn)。


針對(duì)以上問題現(xiàn)采用3D視覺引導(dǎo)機(jī)器人自動(dòng)上下料的解決 方案，滿足了無序擺放工件的抓取上料、及深框干涉等問 題。使用兩臺(tái)3D視覺搭配工業(yè)機(jī)器人對(duì)應(yīng)多個(gè)工位的生產(chǎn)，從而提高自動(dòng)化生產(chǎn)效率。

項(xiàng)目?jī)?yōu)勢(shì)

◆ 支持一次拍照，識(shí)別出多個(gè)工件，并對(duì)凌亂無序擺放的工件 進(jìn)行抓取。
◆ 軟件采用3D智能識(shí)別算法，針對(duì)不同型號(hào)、不同大小的工 件均可穩(wěn)定識(shí)別并引導(dǎo)。
◆ 針對(duì)深框干涉的問題，可動(dòng)態(tài)規(guī)劃抓取策略。
◆ 基于點(diǎn)云與圖片的目標(biāo)物體識(shí)別與精準(zhǔn)3D位置姿態(tài)定位， 實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)抓取。
◆ 辰視3D相機(jī)：視野大、景深大、速度快，支持多種不同垛型
◆ IP65防護(hù)等級(jí)，在粉塵惡劣情況下也能穩(wěn)定運(yùn)行。

項(xiàng)目成效

◆ 運(yùn)用3D點(diǎn)云識(shí)別算法，提高生產(chǎn)可靠性，同時(shí)提高生產(chǎn)效率。
◆ 系統(tǒng)穩(wěn)定識(shí)別速度快，整體抓取放置節(jié)拍控制在6s以內(nèi)。
◆ 實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)數(shù)據(jù)云端化，實(shí)時(shí)監(jiān)控生產(chǎn)狀態(tài)，為安全生產(chǎn)提供 強(qiáng)大及時(shí)預(yù)警。
◆ 實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化上下料：從上料到拋光打磨全自動(dòng)無人化生產(chǎn)。

應(yīng)用案例

部分工廠現(xiàn)場(chǎng)實(shí)拍展示

3D視覺引導(dǎo)曲軸工件自動(dòng)化上料

某知名汽車零部件制造工廠

【工作流程】叉車將一框曲軸放置到3D視覺 識(shí)別工作區(qū)域，辰視3D視覺識(shí)別曲軸無干涉 位置引導(dǎo)機(jī)器人抓取上料，并放置到對(duì)應(yīng)的垛 盤上，給到下一個(gè)工位的機(jī)器人進(jìn)行抓取拋光 打磨，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化作業(yè)。


3D視覺引導(dǎo)缸套自動(dòng)化上下料

某大型汽車零部件制造工廠

【工作流程】不同大小淬完火的軸套經(jīng)過傳送帶，運(yùn)送到指定位置，3D視覺識(shí)別后，引導(dǎo)機(jī) 器人進(jìn)行抓取，最后放置到指定的尺寸檢測(cè)點(diǎn)的自動(dòng)化作業(yè)全過程。


3D視覺引導(dǎo)車頂蓋自動(dòng)化上料

某知名大型汽車主機(jī)廠

【工作流程】AGV小車將車頂蓋攜帶至指定位置，辰視3D視覺產(chǎn)品固定安裝，工件到位后機(jī)器人將工件抓起至視覺拍照位置，視覺啟動(dòng)拍照，拍照成功后將糾偏的位置反饋給機(jī)器人進(jìn) 行糾偏，然后機(jī)器人將工件放進(jìn)指定的銷位中。


3D視覺引導(dǎo)車地板自動(dòng)化上料

某大型知名汽車主機(jī)廠

【工作流程】AGV小車將汽車地板運(yùn)送到指定區(qū)城，辰視3D視覺產(chǎn)品安裝至機(jī)器人末端，識(shí)別工件并引導(dǎo)機(jī)器人進(jìn)行抓取上料，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化作業(yè)。


3D視覺引導(dǎo)空壓機(jī)自動(dòng)化上料

某知名家電制造工廠

【工作流程】叉車將一垛壓縮機(jī)放置到3D視覺識(shí)別區(qū)域，辰視3D視覺識(shí)別壓縮機(jī)，并引導(dǎo)機(jī)器人進(jìn)行抓取，然后放置到流水線固定位置。


3D視覺引導(dǎo)配重塊自動(dòng)化上料

某知名家電洗衣機(jī)制造工廠

【工作流程】辰視3D視覺從料框中識(shí)別滾筒洗衣機(jī)的配重塊，并引導(dǎo)機(jī)器人抓取上料，然后放置到流水線中滾筒洗衣機(jī)的指定位置，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化作業(yè)全過程。


3D視覺引導(dǎo)鈑金件自動(dòng)化下料

某大型電子制造工廠

【工作流程】辰視3D視覺從料框中識(shí)別飯金件，并引導(dǎo)機(jī)器人完成抓取上料，再對(duì)紙板進(jìn)行識(shí)別，然后將紙板抓走，最后識(shí)別料框，將料框抓走的 自動(dòng)化作業(yè)全過程。


3D視覺引導(dǎo)3C薄片自動(dòng)化上料

某大型電子制造工廠

【工作流程】辰視3D視覺識(shí)別料框中散亂的工件，并引導(dǎo)機(jī)器人抓取，二維視覺飛拍進(jìn)行糾偏，完畢后放置指定位置的自動(dòng)化作業(yè)全過程。


辰視工業(yè)級(jí)3D相機(jī)

高速度 · 高精度 · 穩(wěn)定 · 耐用

辰視工業(yè)級(jí)3D相機(jī)

可對(duì)各類無序擺放的工件實(shí)現(xiàn)高質(zhì)量圖像


Csv3DPilotSystem

三維視覺引導(dǎo)軟件平臺(tái)


Csv3DPilotSystem為新一代三維視覺引導(dǎo)軟件平臺(tái)，系統(tǒng)內(nèi)置三維視覺拆碼垛、無序抓取、軌跡引導(dǎo)（涂膠/焊接）、大目標(biāo)定位、裝配等專業(yè)解決方案。所有解決方案，均為可視化操作完成調(diào)試和生產(chǎn)部署。系統(tǒng)還提供了開放的SDK接口，可無縫對(duì)接各類設(shè)備，如機(jī)械臂/AGV/叉車/PLC/3D相機(jī)/MES系統(tǒng)等，可輕松擴(kuò)展新的引導(dǎo)應(yīng)用場(chǎng)景。系統(tǒng)提供深度學(xué)習(xí)本地訓(xùn)練工具，可輕松實(shí)現(xiàn)模型訓(xùn)練和部署。

系統(tǒng)優(yōu)勢(shì)

◆ 無需真實(shí)生產(chǎn)數(shù)據(jù)，提供3D數(shù)模即可實(shí)現(xiàn)識(shí)別模型的制作和部署。
◆ 支持各類袋狀物體、半透明物體、剛性物體、軟性物體在內(nèi)的多種物體。
◆ 物料可無序擺放（傾斜，形變均可），也可指定垛型。
◆ 內(nèi)置多種解決方案和模型，無需訓(xùn)練，0.5-3天快速部署。

系統(tǒng)功能

◆ 支持開放的相機(jī)標(biāo)定/手眼標(biāo)定功能。
◆ 可視化圖像/點(diǎn)云/高動(dòng)態(tài)功能。
◆ 模型制作/訓(xùn)練、模型部署和管理、生產(chǎn)模式功能。
◆ 深框功能、干涉判定、智能路徑規(guī)劃、在線/離線仿真功能。
◆ 適配常見機(jī)器人通訊協(xié)議，Ethernet IP/Profnet IP，適配主流國(guó)內(nèi)外機(jī)器人。

RobotSimulator

三維視覺引導(dǎo)仿真平臺(tái)


RobotSimulator是一款自主研發(fā)的工業(yè)機(jī)器人仿真平臺(tái)，可搭建三維虛擬仿真環(huán)境，配置機(jī)器人參數(shù)和模型， 實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)和控制仿真。平臺(tái)可接入并基于視覺信息，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)路徑的規(guī)劃，規(guī)避可能的運(yùn)動(dòng)干 涉和障礙物，判斷路徑可達(dá)性，并優(yōu)化機(jī)器人運(yùn)動(dòng)中的姿態(tài)變換。

系統(tǒng)功能

◆ 可自動(dòng)匹配機(jī)器人DH參數(shù)和3D模型，為無關(guān)節(jié)信息的模型構(gòu)建適合仿真的關(guān)節(jié)信息。
◆ 可基于視覺信息，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)路徑的規(guī)劃，并實(shí)現(xiàn)障礙物與運(yùn)動(dòng)干涉的規(guī)避。
◆ 可在運(yùn)動(dòng)路徑上，優(yōu)化機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制，盡可能實(shí)現(xiàn)連貫的姿態(tài)變換。
◆ 可基于仿真運(yùn)動(dòng)控制，導(dǎo)出可用于實(shí)體機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制程序。

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